蓝冠官网《Q374919》 在之前的一篇博客文章中，蓝冠 我演示了PID技术的使用，但是PID并不是补偿器的唯一结构。PID的好处是，一旦您有了代码的实现，只需修改常量。在另一个极端，可以开发自定义补偿器基于时域方法。许多模拟工程师没有为学习投资做好准备，但他们确实有一些模拟频域技术的经验，因此他们可以利用这些知识来学习相同技术的离散版本。

本教程是关于使用根轨迹的离散版本。其中包括降压变换器的建模、补偿器的极点和零点的选择、蓝冠官网 差值方程的建立、方程的仿真以及dsPIC的实现。此外，12V到1V降压的结果将提供包括瞬态响应的范围镜头。有足够的细节，你可以复制任何dsPIC控制的buck的结果。

本教程的目的不是教所有的根轨迹和补偿的理论细节。很多书都是这样做的。它所做的就是从头到尾演示一个设计过程。任何人都可以遵循这个程序，蓝冠注册 并得到合理的补偿buck与补偿器运行在一个dsPIC。一旦你可以使程序为自己工作，你可以学习理论和创造更好的补偿比在这个程序中使用的。

程序图

该程序遵循以下步骤:

模式植物

执行根轨迹创建类型III补偿器

生成状态空间模型

划分和转换状态空间模型

写出并模拟diff方程

代码dsPIC

审查结果

建模的植物

本教程使用的设备是一个简单的电压控制buck。一美元的波德情节有两个极点由LC设置。然而，由于输出是由ADC采样的，因此存在延迟。在补偿器内的PWM值的计算中有一个进一步的延迟。